In het oude centrum van Estepona lopen de straatjes smal en wit, met bloempotten aan bijna elke gevel en oranjebomen die schaduw geven op de pleintjes. Wie hier rondloopt, ontdekt sporen van eeuwen geschiedenis: van de Fenicische en Romeinse tijd tot de periode waarin de Moren de stad in handen hadden, voordat de Christenen het gebied in de veertiende eeuw heroverden. De ruïne van het kasteel dat koningin Isabella liet bouwen, staat er nog altijd als herinnering aan die tijd. Op het Plaza de las Flores, het kloppend hart van de stad, ruikt het naar bloemen en klinkt het geroezemoes van de terrasjes. De Torre del Reloj markeert de skyline, terwijl Casa del Aljibe, een negentiende-eeuws pand met een ondergronds waterreservoir, tegenwoordig het archeologisch museum van de stad huisvest. De mix van Andalusische architectuur, mozaïektegels met straatnamen en verborgen pleintjes maakt het centrum van Estepona een van de meest authentieke plekken aan de Costa del Sol, op loopafstand van zowel het strand als de jachthaven.
Midden in Estepona, op een steenworp afstand van het centrum, staat het Orchidarium: een overdekte botanische tuin met duizenden orchideeën uit alle uithoeken van de wereld. De glazen koepel houdt het binnenklimaat vochtig en warm, zodat tropische planten hier het hele jaar door bloeien, ook wanneer het buiten regent of waait. Naast orchideeën groeien er varens, bromelia’s en waterplanten rond kleine vijvers, verspreid over meerdere verdiepingen die met bruggen en trappen met elkaar zijn verbonden. Het Orchidarium is gratis toegankelijk en trekt zowel plantenliefhebbers als gezinnen met kinderen die willen rondlopen tussen de kleuren en geuren. Voor wie een pauze zoekt van het strand of het centrum, is dit een van de rustigste plekken van Estepona: groen, stil en verrassend groot voor een stad van deze omvang. Combineer een bezoek met een wandeling naar het nabijgelegen Plaza de las Flores, zodat de route vanuit het centrum vloeiend overloopt in een groene omgeving.
Op enkele kilometers van het centrum van Estepona ligt Selwo Aventura, een safaripark met meer dan tweeduizend dieren verspreid over ruim tweehonderd soorten. De hoofdattractie is de Safari Serengeti, een rondrit in een terreinwagen door de Reserva de los Lagos, waar bezoekers onder begeleiding van een gids dicht bij Afrikaanse dieren zoals leeuwen, giraffen en neushoorns komen. Buiten de safari zelf biedt het park avontuurlijke activiteiten zoals een tirolina, hangbruggen en boogschieten, aangevuld met speelgebieden waar kinderen tot acht meter hoog kunnen springen. Selwo Aventura is daarmee een van de populairste dagjes uit voor gezinnen aan de Costa del Sol, en een goed alternatief voor een dag op het strand wanneer de kinderen aan actie toe zijn. Reken op een halve tot hele dag om het park volledig te verkennen, inclusief pauzes bij de horecagelegenheden verspreid over het terrein.
Estepona en omgeving vormen een van de dichtste concentraties golfbanen aan de Costa del Sol, ook wel de Golfkust genoemd. In de gemeente liggen meer dan zeven banen, geschikt voor beginners en ervaren spelers, met uiteenlopende aantallen holes en ontwerpen van bekende namen uit de golfwereld. Veel banen combineren het spel met voorzieningen in country club-stijl: een golfschool voor wie de basis wil leren, een verlichte oefenbaan voor een avondronde, en clubhuizen om na afloop na te kaarten. Dankzij het milde klimaat, met meer dan 325 zonuren per jaar, is golfen hier vrijwel het hele jaar door mogelijk, wat de regio ook buiten het hoogseizoen aantrekkelijk maakt voor golfvakanties. Voor bezoekers die in Estepona verblijven, ligt een groot deel van deze banen op minder dan een halfuur rijden, waardoor een dagje golf zich makkelijk laat combineren met een middag op het strand of in het centrum.
